PDDL-1.2

参考：

PDDL ——The Planning Domain Definition Language

(Version1.2, manual produced by the AIPS-98 Planning Competition Committee)

wiki：

Requirements

• 在domain中定义
• 因为只有很少的planner可以handle全部的pddl语言，所以将语言分成了subset，这样就需要进行提前声明。总之就是要使用什么功能就要声明什么requirements
• 应用形式为 (:requirements :xxxxx)

语法标记

• 角括号<> 表述名字
• 圆括号（）元素名字
• 方括号[]围绕着option
• An asterisk（*）means “zero or more of”
• a plus（+）means“one or more of”
• ……

另外，pddl只能描述domain中的physics，所以需要一定扩展，扩展的表达可以是基本的描述加上一些次级描述，例如“↑↑”

Domain

• 定义问题宇宙，在1.2中主要为被允许存在的 object types, predicates and actions等
• extends项可以进行扩展到另一个“parent domain”
• types allows us to create basic and subtypes to which we can apply predicates；将action的参数和objects连接起来（用“-”）
• constants语法类似于types（-），但语义不同
• predicates也可以使用-
• timeless：a predicate which is always true and cannot be changed by any action in the domain.
• action 包括parameters，precondition和effect，其中后两者必须为 逻辑表述
• and ：之后圆括号都为true
• or：至少一个为true
• not:取消/否定一个逻辑表述
• forall：一些逻辑描述整体而言为true，可以和not等连用，但不能用于effect
• action部分可以拓展（需在domain里定义requirement：action-expansions），通过扩展可以给在action定义后添加额外的choices。没有扩展的action分类为primitive
• axiom 公理，逻辑描述的最终结果
• 需要requirement：domain-axioms.
• 例：墙建好，窗户装好，电线搞定 意味着 这个地点搞定。

(:axiom
    :vars (?s - site)
    :context (and
        (walls-built ?s)
        (windows-fitted ?s)
        (cables-installed ?s)
    )
    :implies (site-built ?s)
)

• 可以随时向已存在的domain里添加axiom和action扩展

Problem

• 需要定义 世界的起初（init）和终结（goal）。需要阐述存在（objects）。
• 需要和domain进行对应
• init只描述了世界的起初哪些predicates是true的，不涉及逻辑
• 在init中没有明确表明的predicates都是假定为fasle的，除非domain申明了requirement：open-world
• objects部分可以使用整体定义，即“-”
• goal部分，世界的终极，描述一些逻辑语言

其他

• 存在难点：需要分清各个“名字”应用的范围，特别是同一个“名字”应用的范围

• 注意到两个适合（需要后续验证）game分析的planner（但带有二元论）

• 线上编辑器

• 和vs配合的编辑器