在WSL中安装ROS
Linux系统我选择Ubuntu 18.04，为了显示RViz图形界面，需要在Windows端安装X Server程序，可选的软件有VcXsrv、Xming、MobaXterm。
网上可以找到一篇安装成功的教程，作者用的是VcXsrv。我习惯用MobaXterm。
安装WSL
WSL的安装网上教程很多，不再赘述，也可以参考上面这篇文章。Linux系统我选择Ubuntu 18.04，其他系统未测试。
Windows端安装MobaXterm，安装后会自动检测到本机上的WSL系统。
用MobaXterm登录WSL-Ubuntu，安装以下程序
$ sudo apt install x11-apps运行
$ xeyes可以看到一对眼睛，说明X Server工作正常。
安装ROS
按官网安装指南操作
安装后跑一下海龟的测试
出现一个报错，但海龟的图形界面可以正常显示，影响不大。出错信息如下：
QXcbConnection: XCB error: 145 (Unknown), sequence: 171, resource id: 0查了一下，这个出错信息跟MobaXterm的设置有关，点击setting -> X11，取消RANDR的勾选即可解决。
然后启动RViz试试
$ rosrun rviz rvizRViz的图标一闪而过，启动失败。终端里出现错误信息：
Segmentation fault (core dumped)查了很多博客和论坛，最后在下面这个讨论里找到解决方法
需要将LIBGL_ALWAYS_INDIRECT这个环境变量置空：
$ export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=就能正常启动RViz了。
回头再看第一个链接那篇教程，那位作者也提到有人推荐把LIBGL_ALWAYS_INDIRECT设为1，但他实验发现这么操作会出错。可能在Ubuntu 18.04里这个环境变量默认是1，需要改过来才行。
网上讨论的RViz出现Segmentation fault有很多其他不同原因，本文的方法不具备通用性，更多解决方法可参考官方文档。
补充一下MobaXterm和VcXsrv的区别
MobaXterm本身是一个终端，集成了SSH、FTP、X11 server等诸多功能，更类似于Xmanager。而VcXsrv就只是一个X Server。
MobaXterm的终端字体和配色比WSL的默认终端更加舒服，但MobaXterm只能在它自己的终端里敲指令才能在弹出图形界面。而VcXsrv本身是不带终端的，它运行之后，我们可以在其他终端里输入指令启动图形程序。用VScode搭配WSL进行远程调试，使用VcXsrv会更加方便。
