Kitti IMU 样条插值

实验目的：由于Kitti IMU 数据有中断，所以理所当然的想到了能否使用位姿插值得到IMU数据

其实就是使用SE(3)或者SO(3)+T(3) B-spline 进行插值。那开始实验吧！

实验结果：如下图所示，其中蓝色的曲线的真实的IMU数据，橘黄色的是插值得到的数据，第一列是加速度ax, ay, ax ,第二列是wx, wy, wz

实验分析：我们可以看到角速度的拟合效果较好,而加速度拟合效果......你懂得。

如果大家感兴趣，可以一起讨论一下，如何提高加速度的拟合效果。