LKA车道保持系统

每周还是聊一些好玩的东西,在跑在前面以前,我们需要从车辆在行驶过程中横向和纵向,以及横向和总线结合来组合成完善的高阶辅助驾驶系统。这里我们在下图里面,把LKA车道保持系统进行探讨。


横向的这个图比较说清楚在横向维度上的功能分类:



在本车道上

  • LDWS 车道偏离报警系统:在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出现车辆偏转时提醒驾驶员

  • LKA 车道保持辅助系统:在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出现车辆偏转时,系统进行主动修正、转向干预,当检测到驾驶员操作转向信号灯时,系统进入被动模式(关闭模式)

车道变换:这两后面说

LKA的个车企开发时间轴如下图所示,2001年日产就搞出来了。

下图是从大众的系统结构里面抽出来的基本配置:

1)摄像头

2)方向盘

3)转向开关

4)ESP&ABS

5)EPS

6)显示设备

当然在这个基础上,需要让客户更安全的使用,所以一般会给挡风玻璃配置加热器,在方向盘上配置振动的以帮助整个系统更好的工作。

从功能里算法上来说,其实里头涉及的内容还是比较多一些,需要

A)识别外部环境【车道线】

B)读取当前的转向角

C)读取驾驶员的操作调整

这里一般在做的时候,也会分好几种模式,让驾驶员去熟悉的。下图是NHTSA做LKA功能安全对传统EPS下面细分的框图,可以参考一下。


这里有一些特别需要提的地方,首先是感知白线,需要在各种气候的条件下进行,未来L2的高速ACC+LKA的组合,可不能说退就退。

  • 线的类型:虚线、实线、双黄线、网状线

  • 干扰:路面太脏、标线污损

  • 气候和阳光:阴影、雨天、阳光照度


现在的LKA很有意思:

气候不OK



其他一些好玩的限制



这个评价系统也是需要把整个不同的路的形状耦合进来的



小结:

1)LKA一旦牵涉到原有系统的改进,其实需要整车系统的配合,也需要整个底盘电子的支持,原有底盘域的Tie1 越发看到自己的重要性了

2)ADAS其实是一个强化原有系统的过程,把功能强化了,需要更具系统性的配合才行


参考文件:

  1. 2015 07 DOT Functional Safety Analysis of Automated Vehicle Lane Centering Control Systems

  2. A Hybrid Event-B Study of Lane Centering

  3. 车道保持辅助系统 - Audi lane assist

  4. Control algorithm for hands-off lane centering on motorways

  5. 4辆卡车自动列队行驶,80km/h时速时车距仅4米

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发布于 2016-05-06

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