Arduino控制舵机
一、使用工具
1、Arduino UNO
2、RB-15PG舵机
二、参数（数据来自奥松机器人官网）
1.重量：9g
2.尺寸：22.3 mmx 11.8mm x 26.3mm
3.无负载操作速度：0.12秒/60度(4.8V)；0.1秒/60度(6.0V)
4.堵转扭矩：1.3kg·cm（4.8V）;1.5kg·cm(6.0V)
5.使用温度:-30~+60摄氏度
6.死区设定:4微秒
7.工作电压:4.8V~6V
8.附件:三种功能舵角、固定螺钉。
注：舵机型号可根据自身条件和需要自行选择。
三、连线
舵机棕色为接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线，分别对应arduino单片机的GND、VCC、引脚9。然后通过专用数据线将arduino与电脑连接在一起打开Arduino IDE开始编程
四、编程
1、程序功能
程序可以实现通过串口控制舵机旋转角度
2、代码
#include<Servo.h>//引入舵机控制库文件
Servo myservo;//实例化一个舵机对象来控制舵机
void setup(){
myservo.attach(9);//声明舵机控制接口为引脚9
Serial.begin(9600);//连接到串行端口，波特率为9600
Serial.println("seral_simple ready" ) ;//串口输出提示内容
}
void loop()//将0到9的数转化为0到180角度，并让LED闪烁相应数的次数
{
int val=Serial.read();//读取串行端口的值
if(val>='0'&&val<='18')
{
val=val-'0';//将特征量转化为数值变量
val=val*10;//角度设置为10的倍数
Serial.print("moving servo to ");//舵机旋转角度输入0-18任意一个数
Serial.print(val,DEC);//以十进制形式输出舵机旋转角度
Serial.println();//实现换行功能
myservo.write(val);//控制舵机旋转输入的角度
}
}
五、拓展
1、功能：控制舵机实现从0到180度再从180~0旋转
2、代码：
#include<Servo.h>
Servo myservo;
int pos = 0; //舵机初始角度
void setup()
{
myservo.attach(9);
}
void loop()
{
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1) //角度从0到180度
{
myservo.write(pos); // 舵机旋转角度为pos
delay(15); //延时15ms
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) //
}
myservo.write(pos); //
delay(15); //
}
}
六、用途
1、航模中会经常使用；
2、智能小车、机械臂等这样比较小功率的场合使用；
3、工业上也有用，大型的液压舵机就是一种。
参考来源：
3.奥松机器人官网
