intuitive surgical的新产品Ion™ endoluminal system

intuitive surgical的新产品Ion™ endoluminal system

一、领头羊公司发展趋势

经过初步思考,我觉得intuitive surgical打算在早期疾病市场方面进行业务拓展。

Intuitive Surgical products


从intuitive surgical的产品线可以看出,IS除了在其基础产品普通外科手术机器人方向继续发展功能更先进、售价更低的产品之外,在单孔手术机器人也进行了尝试,但是目前除了single-site系列推广的还可以,single-port系列据说推广的不顺利,在年报上宣布暂缓single-port系列的推广,等待注册更多经自然腔道手术适应症后再行推广;目前intuitive surgical最不同的一款产品是一款诊治肺癌的自然腔道机器人(暂无命名);可以在其官网上看到部分信息,同时能够查到大量公开的发明专利,但是暂时intuitive surgical还没有宣布其获证的消息。

lon产品工作示意图
IS 自然腔道机器人
经气管进入示意图


前端蛇形关节灵活度示意图
前端带光源示意图

带光源说明肯定也是带摄像头的。

抵达肺结节处示意图
形状传感器示意图,关键技术之一

二、早期肺癌现状

在医疗领域呆的越久,就越感觉到医学的局限性,因为医学也是一门科学,能治好的病其实并不多。比如说我目前参与研发的手术机器人主要是用于实施外科手术,最近两年学术界和社会上炒作的也很火,但是当癌症诊断为中晚期时是无法实施手术的(例如肺癌到达3期B之后的阶段),那么这个时候手术机器人就无能为力了。

现在体检已经越来越普及,我毕业后每年公司都会组织全员体检,而且体检确实能够检查出一些早期的问题,这样早期疾病的市场就会越来越大。比如说最广泛的肺结节,CT上经常会发现磨玻璃样结节,在医学上通常属于浸润前病变(原位腺癌,微浸润腺癌),也就是说肺泡上皮细胞刚刚发生恶变,还没有向肺间质大量浸润性生长,而根据国内外大样本的统计资料,原位腺癌基本上治愈率百分之百,你看这种早期癌症就一点都不可怕。

Figure 2 CT下的肺结节

但是问题是一般发现了肺磨玻璃结节就得去随访,随访发现长大了就要胸腔镜手术切除,而上海市做胸腔镜手术最好的上海肺科医院的平均一次单孔胸腔镜手术的总费用在4-5万人民币,其实费用还是蛮贵的,而且患者要提心吊胆随访很久,跟揣着个定时炸弹感觉差不多。

三、自然腔道机器人治疗早期肺癌

我就在想为什么医生要随访,查阅了上海肺科医院谢冬主任的文章,目前在8毫米以下的肺结节医生会建议3-6个月随访一次,如果大于8毫米或者有快速长大的趋势,就要尽快手术去除。这其中主要是有一个治疗和损伤的权衡,开刀肯定会有一定的损伤和花费,但是如果能够将损伤降低到很低的水平,那么就可以实现检出肺结节就治疗的医疗水平,而经自然腔道的肺癌诊治手术机器人可以做到这一点,并且在术中病灶定位上会优于普通腹腔镜手术。

经自然腔道的肺癌诊治手术机器人的核心技术是柔性机器人定位导航(定位可以用磁定位,也可以用机器人本体的传感器定位),一些次要技术包括力感知,形状测量等

IS 专利中系统的主要技术点

磁定位导航技术是非常成熟的,很多年前的superDimension™产品就用的很溜的,但是superDimension™这款产品没有将直观的遥操作技术加入产品,临床上还是医生用手去控制,所以目前掌握技能的医生不是很多,影响了其推广应用,IS还是将其直观的遥操作产品特征加了进来,估计能吊打superDimension™。


另外 IS的创始人Frederic Moll(离开IS很久)在其新创立的Auris Robotics公司中也在研发经口腔进入人体的肺部肿瘤治疗机器人,也是一款自然腔道机器人。



四、后记

目前看来,IS会和复星医药联合在中国推广其自然腔道机器人,自然腔道机器人涉及到的连续体柔性机器人技术国内目前做的还不多,能把驱动体积做小、性能做好的估计就更少了,但是国家目前还没有重视到这一点,2017年度几个部委的重大专项都没有放经自然腔道肺癌诊治机器人这个方向(有一个经输尿管肾内介入诊疗机器人系统,看申报说明没有导航定位的部分,并且部分指标瞎写:推送相对位置精度优于 0.5mm,末端弯曲角度范围大于 120°,末端指向定位精度优于 0.5mm;没听说过谁家的指向精度用mm界定的),是因为没人做所以没有人能写的了申报指南的指导指标,但是我觉得交大徐老师是有能力往这个方向发展的。

手术机器人已经进入到了新的自然腔道阶段(其实血管手术机器人也算是自然腔道机器人,并在10年前就有Hansen medical推出了产品,但是这个方向发展的不太好),并且早期肺癌诊治机器人很可能能出一个新的领头羊公司,因为做好了经口腔自然腔道,就顺理成章的能做好经尿道和经肛门,这样的话产品的手术量就非常大了。希望中国的医疗机器人行业能尽快发展出这类产品。


人生重要note:要坚持每年体检,要做到防患于未然;要坚持发现不舒服就去医院,要将疾病消灭在苗头。

编辑于 2019-03-04

文章被以下专栏收录

    把自己想写的东西放进来吧。 1-大约每个月介绍一款手术机器人; 2-不涉密的控制理论知识也想放进来; 3-可能还会有些自己觉得有趣的医疗知识; 4-待定