Apollo 2.0 框架及源码分析(零) | 引言

Apollo 2.0 框架及源码分析(零) | 引言

前言

本人是一个电子信息方向的小硕,开本专栏的初衷是为了技术分享和积累。能力有限,文章如有错误、不足之处,欢迎大家多多指正。

近日在某汽配公司实习,任务之一为分析 Apollo 框架和代码,研读一段时间,有些许心得,在此尝试与大家一同探讨。

此篇为引言,Apollo 具体的介绍和分析将会在后面的文章中给出。


本系列内容为整体框架介绍和各模块的代码分析,因为不是专业码农出身,代码分析的着重点会放在功能的具体实现上,而非代码技巧。内容大体分为整体软、硬件框架各功能模块的分析两大部分。

软、硬件框架 的内容多为网络上各资源的整理和整合,意在对 Apollo 做一个整体上的介绍。参考资源的来源主要为:

我会尽可能列出所有消息或者结论的来源,避免因为学识不够,或者表述不当造成的误解。


之后的文章会详细分析 Apollo 各个模块的算法框架和实现思路。我是电子方向,首先分析的部分会是 Perception 感知部分。Apollo 代码量比较大,平时事情也比较多,会看得很慢。我希望能在 Apollo 下个大版本出来之前整理完成尽可能多得模块。

在阅读 Apollo 代码时,有多种代码阅读工具可供选择,在这里推荐两个:

前者是经典的代码浏览器,功能强大,不过貌似需要 License。

后者是在一个可用于浏览 GitHub 上代码的一个浏览器插件。界面清新漂亮,引用跳转,目录树等功能一应俱全,免费版就已经足够好用,十分推荐。

Insight.io

以上,感谢阅读。


相关链接:

Apollo 2.0 框架及源码分析(一) | 软硬件框架

Apollo 2.0 框架及源码分析(二) | 感知模块 | Lidar

Apollo 2.0 框架及源码分析(三) | 感知模块 | Radar & Fusion

编辑于 2018-03-09

文章被以下专栏收录