二十七-VIO-SLAM开源框架Vin-mono跑EuRoC数据集
专栏系列文章如下：
goldqiu：一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程
goldqiu：二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示
goldqiu：三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu：四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取
goldqiu：五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计
goldqiu：六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计（优化）
goldqiu：七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图
goldqiu：八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示
goldqiu：九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据
goldqiu：十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码
goldqiu：十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示
goldqiu：十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集
goldqiu：十三.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架
goldqiu：十四.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导内参标定
goldqiu：十五.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导与雷达外参标定（1）
goldqiu：十六.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之配置自用传感器实时室外跑LIO-SAM框架
goldqiu：十七.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之IMU和IMU预积分
goldqiu：十八.多个SLAM框架（A-LOAM、Lego-loam、LIO-SAM、livox-loam）室外测试效果粗略对比分析
goldqiu：十九.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM项目工程代码介绍---代码框架和一些文件解释
goldqiu：二十.激光、视觉和惯导LVIO-SLAM框架学习之相机内参标定
goldqiu：二十一.激光、视觉和惯导LVIO-SLAM框架学习之相机与雷达外参标定（1）
goldqiu：二十二.香港大学火星实验室R3LIVE框架跑官方数据集
goldqiu：二十三.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM项目工程代码介绍---基础知识
goldqiu：二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集
goldqiu：二十五.SLAM中Mapping和Localization区别和思考
goldqiu：二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集（Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导）
VINS-Mono框架
VINS-Mono是HKUST的Shen Shaojie团队，华为2019天才少年秦通博士开源的一套Visual-Inertial融合定位算法，是用紧耦合方法实现的，通过单目+IMU恢复出尺度，效果很好。
官方github：
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
按照要求安装环境：
sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport需要安装Ceres Solver：
http://ceres-solver.org/installation.html
编译：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash测试EuRoC MAV Dataset：
下载：
http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
百度云：
链接：https://pan.baidu.com/s/1BCgNJAuPbc7tjIpj_IfyVQ 提取码：lp9k
运行：
roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag 效果：
