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目标检测:Anchor-Free时代

目标检测:Anchor-Free时代

自从去年8月CornerNet开始,Anchor-Free的目标检测模型层出不穷,最近达到了井喷的状态,宣告着目标检测迈入了Anchor-Free时代。

​其实Anchor-Free并不是一个新概念了,大火的YOLO算是目标检测领域最早的Anchor-Free模型,而最近的Anchor-Free模型如FASF、FCOS、FoveaBox都能看到DenseBox的影子。

下面主要讲一下有代表性的Anchor-Free模型(包括DenseBox、YOLO、CornerNet、ExtremeNet、FSAF、FCOS、FoveaBox),分成3个部分来介绍(早期探索、基于关键点、密集预测),具体细节就不展开了~

早期探索

1.DenseBox

​最早知道这篇文章,是在去年刚接触目标检测的时候,看了一篇地平线对DenseBox作者的采访,当时因为刚接触感触不深,但是从当前的时间节点回头看,DenseBox的想法是多么的超前啊。采访中说道,当年DenseBox其实早在2015年初就已经开发出来了,这比同期的Faster-RCNN系列提前数月,但是论文直到9月才在arxiv上发布。如果DenseBox能在2015年初就发表,那么最近几年目标检测的发展会不会是另外一番景象呢~~

地平线HorizonRobotics:黄李超:让算法成为一种生活方式 | 地平线算法工程师特稿zhuanlan.zhihu.com图标

两点贡献:

1.证明单个FCN可以检测出遮挡严重、不同尺度的目标。

2.通过多任务引入landmark localization,能进一步提升性能。

​如图1所示,单个FCN同时产生多个预测bbox和置信分数的输出。测试时,整个系统将图片作为输入,输出5个通道的feature map。每个pixel的输出feature map得到5维的向量,包括一个置信分数和bbox边界到该pixel距离的4个值。最后输出feature map的每个pixel转化为带分数的bbox,然后经过NMS后处理。

Ground Truth Generation

​第一个通道ground truth map的正标签区域由半径为r的圆填充,圆的中心点位于bbox的中点。而剩下的4个通道由bbox的2个角点决定。

Refine with Landmark Localization

​在FCN结构中添加少量层能够实现landmark localization,然后通过融合landmark heatmaps和score map可以进一步提升检测结果。

2.YOLO

​YOLO将目标检测作为一个空间分离的边界框和相关的类概率的回归问题。可以直接从整张图片预测出边界框和分类分数。

三个优点:

1.速度快

2.通过整幅图进行推理得到预测结果

3.能学到目标的一般特征

Unified Detection

​YOLO将输入图片分成SXS个网格,如果某个目标的中心点落到其中一个格点,那么该格点就负责该目标的检测。每个格点预测出B个bbox和每个bbox的置信分数。

定义置信度为:

​每个bbox由5个预测值组成:x,y,w,h 和 置信度。每个格点也预测C个类概率

​测试的时候,将类概率和置信分数相乘,得到类置信分数

​举个例子,在Pascal VOC数据集上评估YOLO,使用S=7,B=2,VOC有20类,所以C=20,那么最终的预测结果是7x7x30的向量。

DenseBox和YOLO的区别:

1.DenseBox应用于人脸检测,相当于只有两类,而YOLO是通用检测,通常大于两类。

2.DenseBox是密集预测,对每个pixel进行预测,而YOLO先将图片进行网格化,对每个grid cell进行预测。

3.DenseBox的gt通过bbox中心圆形区域确定的,而YOLO的gt由bbox中心点落入的grid cell确定的。

基于关键点

3.CornerNet

两点贡献:

1.通过检测bbox的一对角点来检测出目标。

2.提出corner pooling,来更好的定位bbox的角点。

Detecting Corners

​首先预测出两组heatmaps,一组为top-left角点,另一组为bottom-right角点。每组heatmaps有C个通道,表示C个类别,尺寸为HxW。每个通道是一个binary mask,表示一个类的角点位置。

​对于每个角点来说,只有一个gt正例位置,其他都为负例位置。训练时,以正例位置为圆心,设置半径为r的范围内,减少负例位置的惩罚(采用二维高斯的形式),如上图所示。

Grouping Corners

​受到多人姿态估计论文的启发,基于角点embedding之间的距离来对角点进行分组。

Corner Pooling

​在每个pixel位置,最大池化第一个feature map右方的所有特征向量,最大池第二个feature map下方的所有特征向量,然后将两个池化结果相加。

4.ExtremeNet

两个贡献:

1.将关键点定义为极值点。

2.根据几何结构对关键点进行分组。

​作者使用了最佳的关键点估计框架,通过对每个目标类预测4个多峰值的heatmaps来寻找极值点。另外,作者使用每个类center heatmap来预测目标中心。仅通过基于几何的方法来对极值点分组,如果4个极值点的几何中点在center map上对应的分数高于阈值,则这4个极值点分为一组。

​offset的预测是类别无关的,而极值点的预测是类别相关的。center map没有offset预测。网络的输出是5xC heatmaps和4x2offset maps,C是类别数。

Center Grouping

​分组算法的输入是每个类的5个heatmaps,一个center heatmap和4个extreme heatmaps,通过检测所有的峰值来提取出5个heatmaps的关键点。给出4个极值点,计算几何中心,如果几何中心在center map上对应高响应,那么这4个极值点为有效检测。作者使用暴力枚举的方式来得到所有有效的4个关键点。

CornerNet和ExtremeNet的区别:

1.CornerNet通过预测角点来检测目标的,而ExtremeNet通过预测极值点和中心点来检测目标的。

2.CornerNet通过角点embedding之间的距离来判断是否为同一组关键点,而ExtremeNet通过暴力枚举极值点、经过中心点判断4个极值点是否为一组。

密集预测

5.FSAF

Motivation

​让每个实例选择最好的特征层来优化网络,因此不需要anchor来限制特征的选择。

​一个anchor-free的分支在每个特征金字塔层构建,独立于anchor-based的分支。和anchor-based分支相似,anchor-free分支由分类子网络和回归子网络。一个实例能够被安排到任意层的anchor-free分支。训练期间,基于实例的信息而不是实例box的尺寸来动态地为每个实例选择最合适的特征层。选择的特征层学会检测安排的实例。推理阶段,FSAF模块和anchor-based分支独立或者联合运行。

Feature Selective Anchor-Free Module

​在RetinaNet的基础上,FSAF模块引入了2个额外的卷积层,这两个卷积层各自负责anchor-free分支的分类和回归预测。具体的,在分类子网络中,feature map后面跟着K个3x3的卷积层和sigmoid,在回归子网络中,feature map后面跟着4个3x3的卷积层和ReLU。

Ground-truth

​白色为有效区域,灰色为忽略区域,黑色为负样本区域。

Online Feature Selection

​实例输入到特征金字塔的所有层,然后求得所有anchor-free分支focal loss和IoU loss的和,选择loss和最小的特征层来学习实例。训练时,特征根据安排的实例进行更新。推理时,不需要进行特征更新,因为最合适的特征金字塔层自然地输出高置信分数。

6.FCOS

四个优点:

1.将检测和其他使用FCN的任务统一起来,容易重用这些任务的思想。

2.proposal free和anchor free,减少了超参的设计。

3.不使用trick,达到了单阶段检测的最佳性能。

4.经过小的修改,可以立即拓展到其他视觉任务上。

​和语义分割相同,检测器直接将位置作为训练样本而不是anchor。具体的,如果某个位置落入了任何gt中,那么该位置就被认为是正样本,并且类别为该gt的类别。基于anchor的检测器,根据不同尺寸安排anchor到不同的特征层,而FCOS直接限制边界框回归的范围(即每个feature map负责一定尺度的回归框)。

Center-ness

​为了剔除远离目标中心的低质量预测bbox,作者提出了添加center-ness分支,和分类分支并行。

​开根号使center-ness衰退缓慢。center-ness范围为0-1之间,通过BCE训练。测试时,最终分数由center-ness预测结果和分类分数乘积得到。

7.FoveaBox

Motivation

​人类眼睛的中央凹:视野(物体)的中心具有最高的视觉敏锐度。FoveaBox联合预测对象中心区域可能存在的位置以及每个有效位置的边界框。由于特征金字塔的特征表示,不同尺度的目标可以从多个特征层中检测到。

​FoveaBox添加了2个子网络,一个子网络预测分类,另一个子网络预测bbox。

Object Fovea

​目标的中央凹如上图所示。目标中央凹只编码目标对象存在的概率。为了确定位置,模型要预测每个潜在实例的边界框。

FSAF、FCOS、FoveaBox的异同点:

1.都利用FPN来进行多尺度目标检测。

2.都将分类和回归解耦成2个子网络来处理。

3.都是通过密集预测进行分类和回归的。

4.FSAF和FCOS的回归预测的是到4个边界的距离,而FoveaBox的回归预测的是一个坐标转换。

5.FSAF通过在线特征选择的方式,选择更加合适的特征来提升性能,FCOS通过center-ness分支剔除掉低质量bbox来提升性能,FoveaBox通过只预测目标中心区域来提升性能。

(DenseBox、YOLO)和(FSAF、FCOS、FoveaBox)的异同点:

1.都是通过密集预测进行分类和回归的。

2.(FSAF、FCOS、FoveaBox)利用FPN进行多尺度目标检测,而(DenseBox、YOLO)只有单尺度目标检测。

3.(DenseBox、FSAF、FCOS、FoveaBox)将分类和回归解耦成2个子网络来得到,而(YOLO)分类和定位统一得到。

总结:

1.各种方法的关键在于gt如何定义

ps:关于这一点我稍加一点补充,目标检测的gt是一个矩形框,然而用这个矩形框信息来检测目标显然是不合理的,因为矩形框内只有一小部分是目标,而剩下的是背景,这可能会导致检测器的精度下降,而最近的一些anchor-free模型其实是改变了gt的定义,比如cornernet定义为角点,extremenet定义为极值点和中心点,FSAF、FoveaBox定义为矩形框的中间区域,FCOS虽然是矩形框,但是经过center-ness抑制掉低质量的框,其实也是一种变相的将gt定义为矩形框中心区域。gt重新定义之后,需要检测的目标语义变得更加明确了,有利于分类和回归。

所以,我认为设计合适的gt,是提升目标检测速度和精度的关键!

个人所见,欢迎探讨~

2.主要是基于关键点检测的方法和密集预测的方法来做Anchor-Free

3.本质上是将基于anchor转换成了基于point/region


Reference

1.DenseBox: Unifying Landmark Localization with End to End Object Detection

2.You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection

3.CornerNet: Detecting Objects as Paired Keypoints

4.Bottom-up Object Detection by Grouping Extreme and Center Points

5.Feature Selective Anchor-Free Module for Single-Shot Object Detection

6.FCOS: Fully Convolutional One-Stage Object Detection

7.FoveaBox: Beyond Anchor-based Object Detector


欢迎指正交流~~

编辑于 2019-04-19

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